De agentes inteligentes y sus contraejemplos: Xoto Proyecto Final

Nuestro Xoto está diseñado para jugar al Volleyball como se juega tradicionalmente, empujando la pelota hacia el otro lado de la cancha y cuidando cerca de la barrera para que en cuanto la pelota cruce la línea divisora la mande inmediatamente al otro lado.

El proceso de codificación fue muy tortuoso y lleno de dificultades debido a que primeramente nuestro sensor infrarrojo no servía y por lo tanto, no podíamos probarlo y no sabíamos si se estaba haciendo bien lo que teníamos codificado. Después porque los otros tres equipos que decidieron hacer RoboVolley se llevaron las pelotas a sus casas y no consideraron que otros equipos también la necesitaban, lo que desató un drama (véase página en Facebook con el reclamo) que termino con tener que ir a casa de uno de los chicos del otro equipo que se llevo la pelota en la noche y rescatarla justo una noche antes para poder realizar nuestras pruebas. Además la devolvieron sin batería.

El código funciona de la siguiente manera: hay tres hilos, uno es el Main que sólo inicializa los otros dos hilos, uno de ellos es el BackLineTask y StateMachineTask. El BackLineTask lo que hace es estar revisando con el sensor de luz si ve una linea negra, si la encuentra el robot se va en reversa y desactiva el hilo del StateMachin para evitar problemas de concurrencia y luego vuelve a iniciar el hilo del StateMachine que hace una máquina de estados (autómata), también sirve para buscar con el infrarrojo la pelota, y finalmente para empujar la pelota ya que la encontró y se acercó a ella, el último estado es para regresar al inicio de la cancha. Esto lo hace con estados diferentes dentro de la máquina de estados.

Al hacer las pruebas en la cancha de piso, dónde siempre probamos el robot (véase vídeos de prueba) el robot funcionaba mejor debido a que el piso no generaba la sombra que generó la cancha oficial.
El principal problema que tuvimos al jugar los partidos oficiales fue que el material de la cancha aún con luz artificial generaba sombra de la pelota y el robot al detectar el "negro" le daba más prioridad sobre los otros procesos y lo detenía; sin embargo, creemos que el papel que desempeño fue muy bueno y que el diseño que creamos estuvo muy bien pues jugaba Volleyball.
Vídeo Prueba1:

Vídeo Prueba2: